Величественный белокаменный храм был заложен 8 апреля 1158 года по приказу великого князя Андрея Боголюбского (сына Юрия Долгорукого) на высоком холме над рекой Клязьмой. Завершилось строительство в 1160 году, расписан был в 1961 году. Некоторое время, до возвышения Москвы, был главным храмом Суздальско-Владимирского княжества. В Успенском соборе венчались на великое княжение Владимирские и Московские князья.
Изначально собор был украшен скульптурным декором и расписными фресками. На протяжении истории неоднократно реставрировался, в начале 15 века для росписи храма были приглашены Андрей Рублёв и Даниил Чёрный. Выполненные ими уникальные фрески частично сохранились до наших дней.
В галереях храма находится некрополь, в котором хранятся мощи более 40 представителей Владимирского великокняжеского рода (в том числе Андрея Боголюбского), а также архиереев Владимирских.
Успенский собор послужил прообразом при строительстве Успенского собора Московского Кремля, 15 век.